[ArduCopter] Arudupilot 프로젝트 코드 빌드

0. Ardupilot 개요

Ardupilot은 Arduino와 Autopilot을 합친 용어로, 

다양한 비행 시스템의(airplane, multirotor, helicopter, etc) 하드웨어에 탑재될 수 있는 신뢰 가능한 오픈 소스 autopilot 소프트웨어이다.

최근 드론 개발 시 ardupilot 프로젝트를 많이 사용하는 것으로 알고 있다.

공식 홈페이지에 들어가면 ardupilot 프로젝트에 대한 소개와

각 프로젝트에 대한 WIKI 페이지가 잘 구성되어 있으니 관심이 있다면 살펴보자.

http://ardupilot.org/

대표적으로 알려진 하드웨어에는 Flight controller(FC)인 Pixhawk가 있으며

이 글에서는 Pixhawk를 위한 펌웨어를 직접 빌드해본다.

1. 프로젝트 코드 다운로드 및 빌드

// git이 없다면 설치한다.
$ sudo apt-get install git

// Clone the source (for Copter-3.5 branch)
$ git clone -b Copter-3.5 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
$ cd ardupilot

// 서브 모듈 업데이트 (필수)
$ git submodule update --init --recursive

// Run the install-prereqs-ubuntu.sh script
// 필수 패키지 설치
$ Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

// Reload the path (log-out and log-in to make permanent)
$ . ~/.profile

// Build for Copter
$ cd ArduCopter
$ make px4-v2

빌드가 완료되기까지는 어느 정도 시간이 소요된다. (약 5~10분)

다음 포스팅에서 직접 빌드한 펌웨어를 Pixhawk에 올려 보도록 한다.